ROS에서 Package 생성하기

ROS에서 가장 기본단위인 노드를 실행하기 위한 패키지 만들기 튜토리얼을 진행하면서 관련 기본 개념을 익히도록 하겠습니다.

 

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ROS에서 Package 생성하기

Creating Package in ROS

 

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패키지의 기본 구조

            my_package/
                CMakeLists.txt
                package.xml

패키지 안에 CMakeLists.txt 와 package.xml 파일 두개가 존재한다.

 

cd ~/catkin_ws/src

워크스페이스 안에 소스폴더 안에서 패키지를 생성해야 한다. 디렉토리로 이동해 주자.

 

$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

패키지를 만들어 주는 명령어 이름과 depend하는 관계의 package를 선언한다.

 

$ catkin_init_workspace

워크스페이스를 초기화하는 명령

 

$ catkin_make

캣킨 워크스페이스를 빌드하는 명령 (워크스페이스 디렉토리로 나와서 실행시켜줘야 함)

 

$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash

빌드한 워크스페이스의 셋업파일을 등록하는 명령

 

 

이후 다음과 같은 명령어들이 동작하면서 package가 잘 만들어졌음을 확인할 수 있습니다.

 

rospack find <package_name> : package의 경로를 찾아주는 명령어

catkin_create_pkg <package_name> : package를 만들어주는 명령어

rospack depends1 <package_name> : 첫번째 depend 관계를 찾는 명령어

catkin clean : 빌드파일과 디벨 파일을 지우고 초기화 해준다. (src 파일은 그대로 남아있어서 괜찮다.)

 

 

 

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<참고문헌 및 출처>

https://pinkwink.kr/888

ROS 팩키지 만들기 따라하기

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage

ROS/Tutorials/CreatingPackage - ROS Wiki