LOAM : Lidar Odometry And Mapping in real-time 변역/요약 (실시간 라이다 주행 거리 측정 및 지도화)

LOAM : Lidar Odometry And Mapping in real-time (실시간 라이다 주행 거리 측정 및 지도화)[1]

Ji Zhang and Sanjiv Singh, 2014

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<목차>

 

논문요약

I. 서론

II. 관련 작업들

III. 표기법 및 작업 설명

IV. 전체적 시스템

V. 라이다 주행 거리 측정

VI. 라이다 맵핑

VII. 실험내용

VIII. 결론

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논문 요약

 

본 논문은 2축의 6자유도를 갖는 거리측정장비인 라이다를 이용하여 실시간으로 주행거리 측정과 지도화를 실시하는것을 제안한다. 본 방법은 많은 어려움을 갖는데, 그 이유는 거리 측정장비의 데이터가 제각각의 시간에 수신되거나 모션의 오류들이 포인트 클라우드들의 오정합을 일으킬 수 있기 때문이다. 본 방법은 고저밀거리측정장비와 관성장비 없이도 미끌림의 감소와 계산량의 감소를 가져오는 성과를 얻는다. 이 정도의 성과에서의 주요 아이디어는 복잡한 문제인 SLAM의 분할이다. 많은 변수들을 동시다발적으로 최적화 해야하는 SLAM알고리즘을 두개의 알고리즘으로 나누는 것이다. 첫번째 알고리즘은 주행 거리측정을 높은 주사율로 하지만 낮은 신뢰도를 갖고 라이다의 속도를 측정한다. 두번째 알고리즘은 정밀한 정합과 등록을 위해서 낮은 순서의 빈도로 실행한다. 두 알고리즘의 합성은 실시간으로 맵을 만드는것을 가능하게 한다.

 

 

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2) 목차

 

 

 

<참고문헌>

[1] Ji Zhang 등 2명, LOAM : Lidar Odometry And Mapping in real-time ,2014 (www.roboticsproceedings.org)