무인차량연구실4 OPEN Source SLAM : 1 일차 SLAM의 종류 알아보기 OPEN Source SLAM : 1 일차 SLAM의 종류 알아보기 Several Open-Source SLAM algorithms : day 1 sort of SLAM SLAM이란? SLAM(Simultaneous localization and mapping), 동시적 위치추정 및 지도작성은 로봇공학 등에서 사용하는 개념으로, 임의 공간에서 이동하면서 주변을 탐색할 수 있는 로봇에 대해, 그 공간의 지도 및 현재 위치를 추정하는 문제이다[1]. 로봇공학 - 위키백과, 우리 모두의 백과사전 위키백과, 우리 모두의 백과사전. 로봇공학(robotics, 로봇학)은 로봇에 관한 과학이자 기술학으로, 컴퓨터 과학과 컴퓨터 공학의 접점(interface)에서 이루어지는 여러 학제간의 연구 영역이다. 로봇 ko.w.. 2021. 2. 23. [ROS PCL] 포인트 클라우드 ROI(Region of Interest) 설정하기 이전 글에서 OS-1 rosbag 파일을 서브스크라이브 하면서 회전변환행렬을 통한 Z축 Rotation을 해주었었습니다. 다음은 센서의 각도를 통해서 ROI를 설정하여 관심영역을 설정하는 방법을 알아보도록 하겠습니다. 여러가지 방법들이 있겠지만, 본 포스팅에서는 pcl::PointCloud의 변수형에서 points클래스에 접근하여 x포인트와 y포인트의 각도를 계산하여 z축 기준으로의 각도내의 범위의 포인트들을 입력받게 하고 나머지는 0을 대입시키는 형식의 코드입니다. 더 나은 이해를 위해서 이전글의 링크를 달아둡니다. 참고하길 바랍니다. https://saint-swithins-day.tistory.com/56 [ROS PCL] 포인트 클라우드 회전변환행렬을 통한 Rotation 하기 : Using a .. 2020. 8. 16. 정밀지도 객체 분류 및 네트워크를 이용한 교정 최적화 Reading & Summary 본 논문은 자율주행 시스템에서 안정적으로 차량을 통제할 수 있기 위해서 필요로 하는 환경인식 중 객체 분류에 관한 내용을 다루고 있습니다. 보통 카메라를 이용하여 여러 객체들을 분류하는 YOLO와 같은 딥러닝 알고리즘이 익숙한 사람이 많겠지만, 본 논문은 LiDAR데이터와 카메라 데이터를 융합한 데이터 셋을 이용하여 학습을 진행하는 특징을 갖고 있습니다. 또한 ICP알고리즘을 이용하여 카메라와 LiDAR 캘리브레이션 한 연구내용도 주목하도록 합시다. 정밀지도 객체 분류 및 네트워크를 이용한 교정 최적화[1] 강동완 등 4명, 2020 전체 요약 이 연구의 목적은 라이다센서와 카메라 센서를 동시에 이용하면서 딥러닝을 이용한 객체 분류와 라이다 센서와 카메라 센서 간 불가피하게 일어나는 오차들을 각 이미지마.. 2020. 8. 3. ICP 알고리즘 이용 3D 거리 영상 정합 Reading & Summary SLAM(stimultaneous localization and mapping) 과 관련하여 큰 관련을 갖는 지도 정합을 통한 3D지도 작성 기술과 관련한 논문 한편을 요약하면서 알아야 할 개념들을 소개하고 정리하겠습니다. :) ICP 알고리즘 이용 3D 거리 영상 정합[1] 로봇이 주어진 작업을 진행하기 위해 작업의 위치까지 이동할 수 있는 능력이 필요하다. 따라서 로봇의 자신 위치를 알기 위한 방법이 필요하며 지도를 작성함과 동시에 위치 추정 기술은 로봇의 중요한 연구 주제가 되었다. 기존의 연구에서는 2D 스캐너 데이터를 통한 EKF, 파티클 필터를 적용하여 환경에 대한 특징을 찾아 알고리즘을 수행한다. 하지만 3차원 환경에서는 특징점을 찾는데 문제가 많아서 알고리즘을 그대로 적용할 수 없게 되었고.. 2020. 7. 15. 이전 1 다음
