ros3 특강 5,6,7일차 : JETBOT 딥러닝 자율주행 따라하기 국민대학교 기계공학부에서 진행하는 로봇 AI 기초 특강에서 다루는 로봇은 JETBOT입니다. 젯봇의 specification 은 다음과 같으며 라즈베리파이나 라떼판다 등 다른 소형 pc와는 큰 차이점이 있습니다. Nvidia에서 개발한 보드답게 소형 gpu가 탑재되어있어서 여러 딥러닝 네트워크들을 효율적으로 연산이 빠른 gpu를 함께 구동시킬 수 있다는 것이지요. 사진에서 보이는것과 같이 설명에 다음과 같은 말이 적혀 있습니다. "최신 인공지능기술을 이제는 메이커, 학생들 그리고 임베디드 개발자들이 어디서든지 사용할 수 있습니다." 이 말은 곧 소형 mcu에서도 이제 인공지능을 위한 데이터셋 구축, 학습 등의 과정을 갖출 수 있다는 것이겠지요. 저희가 이번에 다루게 되는 로봇은 이 개발 키트에다 모터와 .. 2020. 8. 8. ROS PCL : Voxelize 포인트 클라우드 라이브러리를 이용하여 voxelize 하기 ROS 환경에 익숙해지기 위해 다양한 feature들 ex) rosbag, rospackage, catkin 등 여러 환경적인 부분들을 직접 구성해보며 익히는 것을 목표로 소규모 프로젝트를 진행한다. 소규모 프로젝트 이름 : 포인트 클라우드 라이브러리를 이용하여 voxelize 하기 소규모 프로젝트의 목표 : 처음부터 시작하여 본 프로그램을 만드는것을 목표로 한다. rosbag 파일을 이용하여 들어오는 데이터들을 voxelize 하여 down sampling을 진행하고 원본 데이터와 voxelized 된 데이터를 시각화하여 비교하는 roslaunch파일을 만든다. 프로젝트를 위해 필요한 준비물 : LiDAR rosbag 파일(구글에서 쉽게 벨로다인라이다 파일을 구할 수 있음), ros melodic이 설.. 2020. 8. 4. 특강 1일차 : ROS 에 대한 이해 2020년도 국민대학교 기계공학부에서 제공하는 로봇 AI 특강을 신청하였고 선발되어 7일간 참석하게 되었습니다. 관련 내용을 정리하고 공유하는 시간 갖도록 하겠습니다. 1. 전체 특강 목표 1. ROS 라는 미들웨어에 대한 이해 2. YOLO 영상처리용 오픈소스 실습 3. JetBot을 활용한 자율주행 실습 더보기 로봇을 개발한다는것 아두이노로 로봇을 만드는것까지는 어떻게 쉬울 수 있지만, 기구학 해석이 들어가면서 부터 그 난이도는 점차 증가한다. 시뮬레이션의 중요성 동시공학적인 측면에서 효율을 가진다. ROS는 로봇을 다루기 쉽게 해주는 도구이다. 앤드류응 교수의 랩에서 처음으로 시작되었다. ROS의 특징...? 더보기 토픽 중심의 메세지 전송방식이기 때문에 데이터를 가져와서 뿌려보면 된다는 장점이 있.. 2020. 7. 23. 이전 1 다음
