SLAM7 OPEN Source SLAM : 3 일차 오픈소스 비주얼 SLAM과 라이다 SLAM 종류와 특징 살펴보기 OPEN Source SLAM : 3 일차 오픈소스 비주얼 SLAM과 라이다 SLAM 종류와 특징 살펴보기 Open-Source SLAM algorithms : day 3 Serveral Kinds of visual and Lidar based SLAM 여러가지 알고리즘들이 개발되어왔고 주로 두가지 센서로 SLAM을 진행하고 있다. 여러 알고리즘들중 오픈소스로 개발된 알고리즘들을 주요로 살펴보면서 특징들을 알아보도록 하겠다. 라이다 기반 슬램 LiDAR (Light Detecting And Ranging) Based SLAM ⓐ Gmapping/ Tiny SLAM 파티클 필터를 이용하여 로봇의 궤적을 예상하는 작업을 수행한다. 충분한 수의 파티클들이 있고 오차가 있는 실제 위치값이 입력 오도메트리에 대응.. 2021. 2. 25. OPEN Source SLAM : 1 일차 SLAM의 종류 알아보기 OPEN Source SLAM : 1 일차 SLAM의 종류 알아보기 Several Open-Source SLAM algorithms : day 1 sort of SLAM SLAM이란? SLAM(Simultaneous localization and mapping), 동시적 위치추정 및 지도작성은 로봇공학 등에서 사용하는 개념으로, 임의 공간에서 이동하면서 주변을 탐색할 수 있는 로봇에 대해, 그 공간의 지도 및 현재 위치를 추정하는 문제이다[1]. 로봇공학 - 위키백과, 우리 모두의 백과사전 위키백과, 우리 모두의 백과사전. 로봇공학(robotics, 로봇학)은 로봇에 관한 과학이자 기술학으로, 컴퓨터 과학과 컴퓨터 공학의 접점(interface)에서 이루어지는 여러 학제간의 연구 영역이다. 로봇 ko.w.. 2021. 2. 23. [번역/요약] Autonomous Navigation : Understanding SLAM Using Pose Graph Optimization Slam에 대한 좋은 설명 영상을 번역하고 요약하면서 관련 내용을 정리하도록 하겠습니다. ICP알고리즘이나 NDT알고리즘의 기본적인 설명을 굉장히 시각적으로 잘 표현해 주었네요. https://saint-swithins-day.tistory.com/45 [번역/요약] Autonomous Navigation : Particle Filter 알아보기 로컬리제이션 방법 중 하나인 파티클 필터에 대해서 알아보도록 하겠습니다. 매틀랩에서 진행하고 있는 파티클필터에 대한 영상을 번역하고 해석하면서 관련 내용을 요약, 정리하도록 하겠습�� saint-swithins-day.tistory.com 이전 글과 시리즈로 이어지는 내용이니 참고하시면 좋겠습니다. 자율주행 : Pose Graph Optimization를 이용한.. 2020. 8. 13. [번역/요약] Autonomous Navigation : Particle Filter 알아보기 로컬리제이션 방법 중 하나인 파티클 필터에 대해서 알아보도록 하겠습니다. 매틀랩에서 진행하고 있는 강의 영상중 파티클필터에 대한 영상을 번역하고 해석하면서 관련 내용을 요약, 정리하도록 하겠습니다. 영상을 함께 시청하시는것이 더 효율적일것이라고 생각합니다. 글의 맨 밑에 링크되어 있습니다 :) Estimate position and orientattion of a mobile robot using a particle filter 파티클 필터를 활용한 모바일 로봇의 위치와 방향정보 예측 로컬리제이션에 대해서 알아봅시다. 한 사무실에서 돌아다니고 있는 터틀 봇이 있습니다. 이 로봇은 자신이 어디 있는지 모릅니다. 방안 어디에도 위치할 수 있겠죠. 이 터틀 봇이 라이다 센서를 통해서 포인트 클라우드를 가져옵니.. 2020. 8. 9. Loam velodyne : LOAM Open Source 실행 하기 Github에 있는 loam_velodyne을 실행해보며 앞으로 공부할 slam에 어떻게 쓰일지 생각해보는 시간 갖도록 할게요~ LOAM이라는 알고리즘은 다음의 링크에서 관련 논문 요약 및 내용을 참고하세요! https://saint-swithins-day.tistory.com/35 LOAM : Lidar Odometry And Mapping in real-time 변역/요약 (실시간 라이다 주행 거리 측정 및 지도화) LOAM : Lidar Odometry And Mapping in real-time (실시간 라이다 주행 거리 측정 및 지도화)[1] Ji Zhang and Sanjiv Singh, 2014 논문요약 I. 서론 II. 관련 작업들 III. 표기법 및 작업 설명 IV. 전체적.. saint.. 2020. 7. 28. LiDAR 센서 기반 자율주차를 위한 인지 시스템 Reading & Summary SLAM(stimultaneous localization and mapping)과 비슷한 맵 빌딩을 수행하며 주차장의 3D 공간의 지도를 만들고 알아서 주차를 할 수 있는 인프라와 시스템의 개발(Auto Valet Parking System)의 논문을 읽으면서 ICP 그리고 이후 데이터를 어떻게 가공했는지 알아보도록 하겠습니다. LiDAR 센서 기반 자율주차를 위한 인지 시스템[1] The perception system based on LiDAR Sensor for auto valet parking systems Perception part(인지) 와 Decision part(판단) 가 중점이 되는 시스템. 1. 인지 부분에서 라이다를 이용한 센서 데이터에서 카네기멜론 대학 로보틱스 연구소의 특징점 추.. 2020. 7. 21. 이전 1 2 다음
