자율주행자동차9 OPEN Source SLAM : 1 일차 SLAM의 종류 알아보기 OPEN Source SLAM : 1 일차 SLAM의 종류 알아보기 Several Open-Source SLAM algorithms : day 1 sort of SLAM SLAM이란? SLAM(Simultaneous localization and mapping), 동시적 위치추정 및 지도작성은 로봇공학 등에서 사용하는 개념으로, 임의 공간에서 이동하면서 주변을 탐색할 수 있는 로봇에 대해, 그 공간의 지도 및 현재 위치를 추정하는 문제이다[1]. 로봇공학 - 위키백과, 우리 모두의 백과사전 위키백과, 우리 모두의 백과사전. 로봇공학(robotics, 로봇학)은 로봇에 관한 과학이자 기술학으로, 컴퓨터 과학과 컴퓨터 공학의 접점(interface)에서 이루어지는 여러 학제간의 연구 영역이다. 로봇 ko.w.. 2021. 2. 23. [ROS PCL] 포인트 클라우드 ROI(Region of Interest) 설정하기 이전 글에서 OS-1 rosbag 파일을 서브스크라이브 하면서 회전변환행렬을 통한 Z축 Rotation을 해주었었습니다. 다음은 센서의 각도를 통해서 ROI를 설정하여 관심영역을 설정하는 방법을 알아보도록 하겠습니다. 여러가지 방법들이 있겠지만, 본 포스팅에서는 pcl::PointCloud의 변수형에서 points클래스에 접근하여 x포인트와 y포인트의 각도를 계산하여 z축 기준으로의 각도내의 범위의 포인트들을 입력받게 하고 나머지는 0을 대입시키는 형식의 코드입니다. 더 나은 이해를 위해서 이전글의 링크를 달아둡니다. 참고하길 바랍니다. https://saint-swithins-day.tistory.com/56 [ROS PCL] 포인트 클라우드 회전변환행렬을 통한 Rotation 하기 : Using a .. 2020. 8. 16. 특강 5,6,7일차 : JETBOT 딥러닝 자율주행 따라하기 국민대학교 기계공학부에서 진행하는 로봇 AI 기초 특강에서 다루는 로봇은 JETBOT입니다. 젯봇의 specification 은 다음과 같으며 라즈베리파이나 라떼판다 등 다른 소형 pc와는 큰 차이점이 있습니다. Nvidia에서 개발한 보드답게 소형 gpu가 탑재되어있어서 여러 딥러닝 네트워크들을 효율적으로 연산이 빠른 gpu를 함께 구동시킬 수 있다는 것이지요. 사진에서 보이는것과 같이 설명에 다음과 같은 말이 적혀 있습니다. "최신 인공지능기술을 이제는 메이커, 학생들 그리고 임베디드 개발자들이 어디서든지 사용할 수 있습니다." 이 말은 곧 소형 mcu에서도 이제 인공지능을 위한 데이터셋 구축, 학습 등의 과정을 갖출 수 있다는 것이겠지요. 저희가 이번에 다루게 되는 로봇은 이 개발 키트에다 모터와 .. 2020. 8. 8. ROS PCL : Voxelize 포인트 클라우드 라이브러리를 이용하여 voxelize 하기 ROS 환경에 익숙해지기 위해 다양한 feature들 ex) rosbag, rospackage, catkin 등 여러 환경적인 부분들을 직접 구성해보며 익히는 것을 목표로 소규모 프로젝트를 진행한다. 소규모 프로젝트 이름 : 포인트 클라우드 라이브러리를 이용하여 voxelize 하기 소규모 프로젝트의 목표 : 처음부터 시작하여 본 프로그램을 만드는것을 목표로 한다. rosbag 파일을 이용하여 들어오는 데이터들을 voxelize 하여 down sampling을 진행하고 원본 데이터와 voxelized 된 데이터를 시각화하여 비교하는 roslaunch파일을 만든다. 프로젝트를 위해 필요한 준비물 : LiDAR rosbag 파일(구글에서 쉽게 벨로다인라이다 파일을 구할 수 있음), ros melodic이 설.. 2020. 8. 4. 정밀지도 객체 분류 및 네트워크를 이용한 교정 최적화 Reading & Summary 본 논문은 자율주행 시스템에서 안정적으로 차량을 통제할 수 있기 위해서 필요로 하는 환경인식 중 객체 분류에 관한 내용을 다루고 있습니다. 보통 카메라를 이용하여 여러 객체들을 분류하는 YOLO와 같은 딥러닝 알고리즘이 익숙한 사람이 많겠지만, 본 논문은 LiDAR데이터와 카메라 데이터를 융합한 데이터 셋을 이용하여 학습을 진행하는 특징을 갖고 있습니다. 또한 ICP알고리즘을 이용하여 카메라와 LiDAR 캘리브레이션 한 연구내용도 주목하도록 합시다. 정밀지도 객체 분류 및 네트워크를 이용한 교정 최적화[1] 강동완 등 4명, 2020 전체 요약 이 연구의 목적은 라이다센서와 카메라 센서를 동시에 이용하면서 딥러닝을 이용한 객체 분류와 라이다 센서와 카메라 센서 간 불가피하게 일어나는 오차들을 각 이미지마.. 2020. 8. 3. Loam velodyne : LOAM Open Source 실행 하기 Github에 있는 loam_velodyne을 실행해보며 앞으로 공부할 slam에 어떻게 쓰일지 생각해보는 시간 갖도록 할게요~ LOAM이라는 알고리즘은 다음의 링크에서 관련 논문 요약 및 내용을 참고하세요! https://saint-swithins-day.tistory.com/35 LOAM : Lidar Odometry And Mapping in real-time 변역/요약 (실시간 라이다 주행 거리 측정 및 지도화) LOAM : Lidar Odometry And Mapping in real-time (실시간 라이다 주행 거리 측정 및 지도화)[1] Ji Zhang and Sanjiv Singh, 2014 논문요약 I. 서론 II. 관련 작업들 III. 표기법 및 작업 설명 IV. 전체적.. saint.. 2020. 7. 28. 이전 1 2 다음
