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Loam velodyne : LOAM Open Source 실행 하기
Github에 있는 loam_velodyne을 실행해보며 앞으로 공부할 slam에 어떻게 쓰일지 생각해보는 시간 갖도록 할게요~ LOAM이라는 알고리즘은 다음의 링크에서 관련 논문 요약 및 내용을 참고하세요! https://saint-swithins-day.tistory.com/35 LOAM : Lidar Odometry And Mapping in real-time 변역/요약 (실시간 라이다 주행 거리 측정 및 지도화) LOAM : Lidar Odometry And Mapping in real-time (실시간 라이다 주행 거리 측정 및 지도화)[1] Ji Zhang and Sanjiv Singh, 2014 논문요약 I. 서론 II. 관련 작업들 III. 표기법 및 작업 설명 IV. 전체적.. saint..
2020.07.28
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OPIc 말고 OPI 영어 시험 후기 (오피아이 시험 내용, 시험 준비)
안녕하세요! 날씨가 추워져서 코트를 입을 수 있는 계절이 되었어요~ 대학에서 외국어시험성적증명시 장학금을 주는 제도가 있어서 OPIc를 준비했었고 이제는 호기심에 OPI 시험도 보게 되었어요.😊😊 자료가 많이 없기도 했고 귀찮기도 했고 시험을 본 경험이 있어야 대비가 가능하겠다는 (안일한) 생각 으로 따로 준비는 하지 않고 시험을 봤어요! 제가 어떻게 시험을 봤는지, 시험 관련사항이나 대화의 흐름을 쭉 알려드리면서 정보가 많이 없는 OPI 시험에 대해 알려드리도록 하겠습니다!!! www.opic.or.kr/opics/servlet/controller.opic.site.about.AboutServlet?p_process=move-page-characterOPI&p_nav=4_2 외국어말하기평가 OPIc H..
2020.11.20
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특강 5,6,7일차 : JETBOT 딥러닝 자율주행 따라하기
국민대학교 기계공학부에서 진행하는 로봇 AI 기초 특강에서 다루는 로봇은 JETBOT입니다. 젯봇의 specification 은 다음과 같으며 라즈베리파이나 라떼판다 등 다른 소형 pc와는 큰 차이점이 있습니다. Nvidia에서 개발한 보드답게 소형 gpu가 탑재되어있어서 여러 딥러닝 네트워크들을 효율적으로 연산이 빠른 gpu를 함께 구동시킬 수 있다는 것이지요. 사진에서 보이는것과 같이 설명에 다음과 같은 말이 적혀 있습니다. "최신 인공지능기술을 이제는 메이커, 학생들 그리고 임베디드 개발자들이 어디서든지 사용할 수 있습니다." 이 말은 곧 소형 mcu에서도 이제 인공지능을 위한 데이터셋 구축, 학습 등의 과정을 갖출 수 있다는 것이겠지요. 저희가 이번에 다루게 되는 로봇은 이 개발 키트에다 모터와 ..
2020.08.08
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[ROS PCL] 포인트 클라우드 ROI(Region of Interest) 설정하기
이전 글에서 OS-1 rosbag 파일을 서브스크라이브 하면서 회전변환행렬을 통한 Z축 Rotation을 해주었었습니다. 다음은 센서의 각도를 통해서 ROI를 설정하여 관심영역을 설정하는 방법을 알아보도록 하겠습니다. 여러가지 방법들이 있겠지만, 본 포스팅에서는 pcl::PointCloud의 변수형에서 points클래스에 접근하여 x포인트와 y포인트의 각도를 계산하여 z축 기준으로의 각도내의 범위의 포인트들을 입력받게 하고 나머지는 0을 대입시키는 형식의 코드입니다. 더 나은 이해를 위해서 이전글의 링크를 달아둡니다. 참고하길 바랍니다. https://saint-swithins-day.tistory.com/56 [ROS PCL] 포인트 클라우드 회전변환행렬을 통한 Rotation 하기 : Using a ..
2020.08.16
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Windows 10 환경에서 Visual Studio 에디터의 C++ OpenCV 설치
https://www.learnopencv.com/install-opencv3-on-windows/ Install OpenCV 3 on Windows In this post, we will provide step by step instructions on how to install OpenCV 3 (C++ and Python) on Windows. However, we have found that a lot of readers want to install for python only. So, if you want to install OpenCV 3.3 for python only, please foll www.learnopencv.com Windows 10 환경에서 Visual Studio 에디터의 C+..
2020.08.12
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PCL Install on ROS2
1. Apt-based Installation sudo apt install libpcl* pcl-tools 2. Compling the build file from source PCL의 경우 버전마다 코드 상의 큰 변화가 있으므로 Source에서 일부 버전을 맞춰야하는 경우가 존재함. 따라서 PCL 공식 홈페이지에서 다운로드 후 빌드하여야 함. 필자의 경우 Ver 1.12 가 필요하여 다음의 Github에서 Tag에서 필요한 버전을 선택하였음. https://github.com/PointCloudLibrary/pcl GitHub - PointCloudLibrary/pcl: Point Cloud Library (PCL) Point Cloud Library (PCL). Contribute to PointC..
2023.05.26
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Docker 많이 쓰는 명령어 기록지 (외장디스크, 디스플레이, GPU 등 설정)
도커관련 명령어 기록. 2022.06.09 1. 실행명령어 (볼륨 추가, 디스플레이 관련 설정 추가, GPU관련 추가 등) sudo docker run --gpus all -it \ -e DISPLAY=$DISPLAY \ -e USER=$USER \ -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \ -v /root/.Xauthority:/root/.Xauthority \ -v /tmp/.docker.xauth:/tmp/.docker.xauth:rw \ --volume="/media/jeff/Seagate Expansion Drive/.segmap:/root/.segmap" \ --net host 0d7 /bin/bash --gpus all : 그래픽카드 코어 모두 실행 -e Display :..
2022.06.09
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Polynomial Line Fitting Removing Outliers Using RANSAC (Python Code)
import numpy as np from matplotlib import pyplot as plt from sklearn import linear_model np.random.seed(0) n_samples = 1000 n_outliers = 50 def get_polynomial_samples(n_samples=1000): X = np.array(range(1000)) / 100.0 np.random.shuffle(X) coeff = np.random.rand(2,) * 3 y = coeff[0]*X**2 + coeff[1]*X + 10 X = X.reshape(-1, 1) return coeff, X, y def add_square_feature(X): X = np.concatenate([(X**2..
2021.11.15
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Points Polynomial Line Fitting (Python Code)
x, y fitting , 1차 다항식 import numpy as np x = [1., 2., 3., 4., 5.] y = [0.8, 2.2, 3.1, 3.9 5.1] x = np.array(x) y = np.array(y) order = 1 yfit = np.polyfit(x,y,order) x,y 를 z 에 맞춤, 2차 다항식 import warnings from astropy.modeling import models, fitting x = [1., 1., 1., 2., 2., 2., 3., 3., 3.] y = [1., 2., 3., 1., 2., 3., 1., 2., 3.] z = [-0.05, 0.45, -0.1, 0.51, 1.05, 0.48, 0.0, 0.5, 0.01] order = 2 ..
2021.11.15
