EKF1 ICP 알고리즘 이용 3D 거리 영상 정합 Reading & Summary SLAM(stimultaneous localization and mapping) 과 관련하여 큰 관련을 갖는 지도 정합을 통한 3D지도 작성 기술과 관련한 논문 한편을 요약하면서 알아야 할 개념들을 소개하고 정리하겠습니다. :) ICP 알고리즘 이용 3D 거리 영상 정합[1] 로봇이 주어진 작업을 진행하기 위해 작업의 위치까지 이동할 수 있는 능력이 필요하다. 따라서 로봇의 자신 위치를 알기 위한 방법이 필요하며 지도를 작성함과 동시에 위치 추정 기술은 로봇의 중요한 연구 주제가 되었다. 기존의 연구에서는 2D 스캐너 데이터를 통한 EKF, 파티클 필터를 적용하여 환경에 대한 특징을 찾아 알고리즘을 수행한다. 하지만 3차원 환경에서는 특징점을 찾는데 문제가 많아서 알고리즘을 그대로 적용할 수 없게 되었고.. 2020. 7. 15. 이전 1 다음
