Autonomous Vehicle/Paper reading & summary9 자동차 전용 도로 환경에서의 차선검출과 Pure-pursuit 알고리즘을 이용한 차선 유지 시스템 Reading & Summary 테슬라 자동차 완성차 기업의 경우에는 '모빌아이'라는 회사의 카메라만을 이용하여 자율주행을 이루었는데요. 그만큼 카메라가 경제적이며 활용도가 높습니다. 카메라를 이용하여 마치 하늘에서 자동차를 보는것과 같이 보여주는 기술은 흔히 볼 수 있는 기술입니다. AVM(Around View Monitor)라고 불리는데, 이것은 IPM(Inverse Perspective Mapping)이라는 기술을 이용한 매핑 기술입니다. 본 기술을 활용하여 차선을 인식하여 유지하는 알고리즘을 적용한 본 논문을 요약해보며 자율주행자동차의 Vision 기술의 일부를 보겠습니다. 자동차 전용 도로 환경에서의 차선검출과 Pure-pursuit 알고리즘을 이용한 차선 유지 시스템 [1] Lane Keeping System using la.. 2020. 7. 21. LiDAR 센서 기반 자율주차를 위한 인지 시스템 Reading & Summary SLAM(stimultaneous localization and mapping)과 비슷한 맵 빌딩을 수행하며 주차장의 3D 공간의 지도를 만들고 알아서 주차를 할 수 있는 인프라와 시스템의 개발(Auto Valet Parking System)의 논문을 읽으면서 ICP 그리고 이후 데이터를 어떻게 가공했는지 알아보도록 하겠습니다. LiDAR 센서 기반 자율주차를 위한 인지 시스템[1] The perception system based on LiDAR Sensor for auto valet parking systems Perception part(인지) 와 Decision part(판단) 가 중점이 되는 시스템. 1. 인지 부분에서 라이다를 이용한 센서 데이터에서 카네기멜론 대학 로보틱스 연구소의 특징점 추.. 2020. 7. 21. ICP 알고리즘 이용 3D 거리 영상 정합 Reading & Summary SLAM(stimultaneous localization and mapping) 과 관련하여 큰 관련을 갖는 지도 정합을 통한 3D지도 작성 기술과 관련한 논문 한편을 요약하면서 알아야 할 개념들을 소개하고 정리하겠습니다. :) ICP 알고리즘 이용 3D 거리 영상 정합[1] 로봇이 주어진 작업을 진행하기 위해 작업의 위치까지 이동할 수 있는 능력이 필요하다. 따라서 로봇의 자신 위치를 알기 위한 방법이 필요하며 지도를 작성함과 동시에 위치 추정 기술은 로봇의 중요한 연구 주제가 되었다. 기존의 연구에서는 2D 스캐너 데이터를 통한 EKF, 파티클 필터를 적용하여 환경에 대한 특징을 찾아 알고리즘을 수행한다. 하지만 3차원 환경에서는 특징점을 찾는데 문제가 많아서 알고리즘을 그대로 적용할 수 없게 되었고.. 2020. 7. 15. 이전 1 2 다음
