Loam velodyne : LOAM Open Source 실행 하기

Github에 있는 loam_velodyne을 실행해보며 앞으로 공부할 slam에 어떻게 쓰일지 생각해보는 시간 갖도록 할게요~

 

LOAM이라는 알고리즘은 다음의 링크에서 관련 논문 요약 및 내용을 참고하세요!

 

https://saint-swithins-day.tistory.com/35

LOAM : Lidar Odometry And Mapping in real-time 변역/요약 (실시간 라이다 주행 거리 측정 및 지도화)

※ 모든 과정은 Github를 참고하였습니다. 

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Loam velodyne : LOAM Open Source 실행하기

 

실행환경

PC : Lenovo의 Legion y530 1060

OS : UBUNTU 18.04 AMD (듀얼부팅) 

ROS : melodic

 

Catkin Tools 를 통한 Build 코드

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

ROSLAUNCH 파일 실행

빌드가 완료되면 로스런치파일을 실행시켜주세요.

$ roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

ROSBAG 파일 실행

링크를 클릭하여서 라이다 로깅파일을 받아주세요. Download 폴더에서 rosbag을 통해서 기록된 data들을 publish 해주세요. 

$ rosbag play ~/Downloads/nsh_indoor_outdoor.bag

오류 발생 시

오류가 발생할 수 있습니다. 로스백을 실행시키면서 registration 관련 문제가 생길 경우 다음과 같이 해주세요.

loam_velodyne/CMakeLists.txt 에서 다음의 코드를 지워주세요.

 add_definitions( -march=native ) 

 

 

 

터미널 사진

 

 

 

 

Rviz에서 포인트 클라우드들이 정합되며 만들어지는 맵

 

 

rqt_graph

데이터가 어떻게 이동하고 있는지 그래프로 쉽게 확인 할 수 있습니다.

$ rqt_graph

 

데이터의 흐름 그래프

 

 

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[참고문헌]

 

https://github.com/laboshinl/loam_velodyne

laboshinl/loam_velodyne

http://wiki.ros.org/loam_velodyne

loam_velodyne - ROS Wiki

https://pcl.gitbook.io/tutorial/part-0/part00-chapter01

chapter01 : PCL & PCD란 (100%)