PCL Install on ROS2

1. Apt-based Installation

sudo apt install libpcl* pcl-tools

 

2. Compling the build file from source

PCL의 경우 버전마다 코드 상의 큰 변화가 있으므로 Source에서 일부 버전을 맞춰야하는 경우가 존재함. 따라서 PCL 공식 홈페이지에서 다운로드 후 빌드하여야 함.

필자의 경우 Ver 1.12 가 필요하여 다음의 Github에서 Tag에서 필요한 버전을 선택하였음.

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl

GitHub - PointCloudLibrary/pcl: Point Cloud Library (PCL)

 

j@j:~$ cd D
Desktop/   Documents/ Downloads/ 
j@j:~$ cd Documents/pcl-pcl-1.12.0/
j@j:~/Documents/pcl-pcl-1.12.0$ mkdir build && cd build
j@j:~/Documents/pcl-pcl-1.12.0/build$ cmake ..
-- The C compiler identification is GNU 9.4.0
-- The CXX compiler identification is GNU 9.4.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Detecting C compile features
-- Detecting C compile features - done
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works

설치시 참고

https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/compiling_pcl_posix.html

Compiling PCL from source on POSIX compliant systems — Point Cloud Library 0.0 documentation

   49  cd Documents/pcl-pcl-1.12.0/
   50  mkdir build && cd build
   51  cmake ..
   52  make -j2
   53  make -j8
   54  sudo make -j8 install