ROS TOPIC 이름, Frame id 바꾸기 BAG_TOOLS 활용하기

---

 

ROS 환경에서 TOPIC의 Frame id 바꾸기 BAG_TOOLS 활용하기

 

Replacement of topic and frame id in ROS using BAG_TOOLS

---

BAG_TOOLS란?

rosbag을 포함한 여러 bag file들의 설정을 쉽게 바꿀 수 있게 도와주는 도구

1. bag_tools 설치

$ catkin_make install --pkg bag_tools

2. 아웃풋 데이터 설정, 인풋 데이터 설정, 바꿀 프레임아이디 및 토픽 설정

change_frame_id.py를 이용하기

$ hyun@hyun:~/catkin_ws/install/lib/bag_tools$ python change_frame_id.py -o /home/hyun/catkin_ws/kookmin_outdoor.bag -i /home/hyun/catkin_ws/kookmin_final3.bag -f os1_lidar -t TOPIC os1_cloud_node/points

 

python의 change_frame_id.py를 실행시켜서 -o 위치와 이름이로 -i 위치에 있는 파일을 변환시켜준다.

바꿀 topic의 frameid는 os1_lidar이고 TOPIC은 os1_cloud_nodes/points 이다.

 

트루아 지역의 한 쪼꼬미 신호등

---

 

<참고문헌>

[1] roswiki, bagtools, (wiki.ros.org/bag_tools)