특강 3일차 : OpenCV ROS 환경에서 구동

OpenCV ROS 환경에서 구동

 

1.1 ros-melodic 환경에서 opencv apps와 opencv 관련 패키지를 설치하는 코드입니다. 

$ sudo apt install ros-melodic-opencv-apps
$ sudo apt install ros-melodic-cv-*

1.2 roscore를 실행하고 카메라를 킵니다.

$ roscore
$ rosrun cv_camera cv_camera_node

1.3 rqt 이미지 뷰어를 실행합니다.

rqt_image_view

1.4 창이 뜨는것을 확인하고 카메라 데이터를 전송하는 토픽인 image_raw를 선택하여 이미지가 뜨는지 확인합니다.

 

 

 

1.5 이미지에서 움직임을 시각화해주는 어플리케이션을 실행해 볼 수 있습니다.

$ roslaunch opencv_apps fback_flow.launch image:=/cv_camera/image_raw

 

 

1.6 로스토픽 에코 명령어를 통해 플로우의 데이터 값을 출력 시킬 수 있습니다.

$ rostopic echo /fback_flow/flows

 

 

기타 여러가지 어플리케이션 실행 명령어

$ roslaunch opencv_apps edge_detection.launch image:=/ cv_camera/image_raw edge_type:=1
$ roslaunch opencv_apps hough_lines.launch image:=/ cv_camera/image_raw hough_type:=1
$ roslaunch opencv_apps find_contours.launch image:=/ cv_camera/image_raw
$ roslaunch opencv_apps face_detection.launch image:=/ cv_camera/image_raw
$ roslaunch opencv_apps people_detect.launch image:=/ cv_camera/image_raw
$ roslaunch opencv_apps fback_flow.launch image:=/ cv_camera/image_raw

엣지검출 알고리즘

허프라인검출 알고리즘

이상한 알고리즘..?

얼굴인식 알고리즘

사람인식 알고리즘

움직임 인식 알고리즘 

 

 

이상한 알고리즘 (픽셀값의 색상차이로부터 임의의 색을 받아와서 캐니엣지로 필터링 된 데이터를 출력하는 알고리즘)

 

<참고문헌 및 출처>

github.com/PinkWink/urdf_exam

PinkWink/urdf_exam