특강 2일차 : Roslaunch에 대한 이해

0. pkg controller

sublime에서는 pkg controller 이라는 하나의 플러그인 시스템을 제공한다.

keyword : ssros , sspython ect.

 

1. roslaunch

여러 노드를 동시에 실행 시키는 기능의 명령어이다.

 

1.1 roslaunch의 특징

ROS1에서는 XML 문서로 구성되어 있다.
실행해야하는 노드와 파라미터 등을 정의한다. 

roscore가 실행되어 있지 않더라도 roslaunch를 실행하면 roscore가 자동으로 시작된다.

 

1.2 launch 폴더 생성 및 *.launch 파일 생성

1.3 로스 런치 코드 작성

 

turtle_teleop.launch

<launch>
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node"/>
	<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtlesim_teleop_node"/>
</launch>

*pkg 이름, 노드 이름
*name 옵션은 별도로 지정되는 이름으로 실제 노드이름 대신 사용됨

 

1.4 ROS 런치파일 실행

 

터미널에서 실행

roslaunch hello_world turtle_teleop.launch

 

1.5 노드 이름 받아서 roslaunch 파일 실행하는 법

turtle_teleop.launch 수정

<launch>
	<arg name="node_name" />
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="$(arg node_name)"/>
	<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtlesim_teleop_node"/>
</launch>

터미널에서 실행

roslaunch hello_world turtle_teleop.launch  node_name:=my_turtle