ROS에서 Package 빌드하기 (생성한 후)

ROS환경에서 패키지를 만들었다면 그 내용을 지정해줄 필요가 있어요. 그 과정을 빌드한다고 표현합니다. 빌드하는 과정을 함께 따라가 보면서 정리해보겠습니다.

 

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ROS에서 Package 빌드하기 (생성한 후)

Building a ROS Package (Next step of Creation of Package)

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1. 패키지 빌드하기 

모든 시스템의 패키지들의 의존성들이 설치되었다면, 우리의 새로운 패키지를 빌드할 수 있게 된다.계속 진행하기 전에 환경 셋업 파일을 등록하는 것을 잊지 말아야 합니다. 

 

$ source /opt/ros/melodic/setup.bash

 

1.1 catkin_make 사용하기 

catkin_make 명령어는 표준 catkin 작업 흐름에 편리성을 주기 위한 도구이다. 모든 콜들을 표준 cmake작업환경에서 cmake와 Make 를 합쳐놓았기 때문입니다. 

 

$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

# In a catkin workspace 
$ catkin_make

 

1.2 패키지 빌드하기

$ cd ~/catkin_ws/ 
$ ls src

패키지의 목록들과 CMakeLists.txt 파일이 있는지 확인합니다. 

$ catkin_make

catkin_make는 먼저 각각의 공간이 어떤 경로를 갖고 있는지 먼저 보여준다는것을 기억합시다. 또한 이와같은 기본 값, 여러 폴더들이 당신의 catkin workspace에 생성되었다는 것을 기억하도록 합시다.

 

1.3 빌드 완료 후

workspace 안에는 build, devel, src의 폴더가 생긴것을 확인할 수 있습니다.

 

 

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<참고문헌 및 출처>http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/BuildingPackages

ROS/Tutorials/BuildingPackages - ROS Wiki