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OPEN Source SLAM : 2 일차 RTAB-MAP 의 의미와 특징 알아보기 OPEN Source SLAM : 2 일차 RTAB-MAP 의 의미와 특징 알아보기 Several Open-Source SLAM algorithms : day 2 features of the RTAB-MAP RTAB-MAP 이란? RTAB-MAP은 2013, 2017년도의Labbe 와 Michaud가 개발한 매핑 기법이다. 이는 Real-Time Appearance-Based Mapping을 뜻한다. 직역해 보자면 실시간 외관 기반의 지도작성이라는 뜻을 가진다. SLAM에서는 지도작성과 동시에 현재 차량의 위치와 자세를 파악하는 것을 동시 다발적으로 한다는 의미이기에 RTAB-Map과 비슷한 의미라고 판단되어진다. 하지만 가장 요점은 맵의 크기를 제한하는 방식으로 루프클로져가 고정된 시간제한 내에 이뤄지.. 2021. 2. 23.
OPEN Source SLAM : 1 일차 SLAM의 종류 알아보기 OPEN Source SLAM : 1 일차 SLAM의 종류 알아보기 Several Open-Source SLAM algorithms : day 1 sort of SLAM SLAM이란? SLAM(Simultaneous localization and mapping), 동시적 위치추정 및 지도작성은 로봇공학 등에서 사용하는 개념으로, 임의 공간에서 이동하면서 주변을 탐색할 수 있는 로봇에 대해, 그 공간의 지도 및 현재 위치를 추정하는 문제이다[1]. 로봇공학 - 위키백과, 우리 모두의 백과사전 위키백과, 우리 모두의 백과사전. 로봇공학(robotics, 로봇학)은 로봇에 관한 과학이자 기술학으로, 컴퓨터 과학과 컴퓨터 공학의 접점(interface)에서 이루어지는 여러 학제간의 연구 영역이다. 로봇 ko.w.. 2021. 2. 23.
ROS에서 UART 통신하기 (아두이노, GPS) ROS에서 UART 통신하기 (아두이노, GPS) Communication through UART(Universal Asynchronous receiver/transmitter) In ROS 아두이노와 같은 MCU의 경우 Uart 통신을 많이 이용하곤 한다. 많은 센서들 또한 UART 지원하여 편리하게 서로 이어줄 수 있는데, ROS의 경우엔 따로 패키지를 설치해주어야 통신을 지원한다. GNSS 장치에서 지원하는 uart와 uart to usb 를 통해 ubuntu PC에서 정보를 받을 수 있도록 하는 시스템을 어떻게 구성했는지 확인하고 설치 과정을 기록해 보도록 하겠습니다. 1. 시리얼통신 패키지 설치하기 $ sudo apt-get install ros-kinetic-serial 2. catkin_ws.. 2021. 2. 5.
주요 클러스터링 알고리즘 4가지 쉽게 이해하기 공학자들은 수많은 데이터들을 처리하는 것에 익숙하다. 다양한 센서들 혹은 시뮬레이션 등의 도구(Tool)로 부터 입력받는 데이터들을 실시간으로 처리하거나 방대한 데이터들을 쌓아두었다가 한번에 처리하는 등의 상황에 여러차례 놓이곤 한다. 본 클러스터링은 이렇게 데이터를 처리하는 하나의 방법이라고 볼 수 있다. 이번 시간에는 다양한 데이터들을 알아서 특징점을 찾아주어 비슷한 내용의 데이터들을 하나의 군집으로 나누어 주는 알고리즘인 Clustering Algorithm 에 대해 알아보도록 하겠다. 본 글은 'The 5 Clustering Algorithms Data Scientists Need to Know'의 글을 해석하며 정리하는 과정을 통해 쓰여짐을 미리 밝힌다. towardsdatascience.com.. 2021. 1. 21.
구글 어스, 구글 지도에서 경로에 대한 위도 경도 그리고 고도 데이터 추출하기 Getting Geographic data such as Latitude, Longitude and Altitude from route of Google Maps, Google Earth 안녕하세요. 학부 수업중에 휴먼테크놀로지문제연구 라는 수업을 들었습니다. 그 수업에서는 차량의 에너지관리 부분을 다뤘었는데요. 수업중에 제가 맡았던 파트를 이렇게 재 정리하며 필요한 분들께 관련 내용 전달해드릴 수 있게 되면 좋겠습니다. 구글 어스, 구글 지도에서 경로에 대한 위경도 그리고 고도 데이터 추출하기 Getting Geographic data such as Latitude, Longitude and Altitude from route of Google Maps, Google Earth 미리 준비할 항목들 1. Google Earth pro www.google.com/earth/versions/ 어스 버전 – Google 어스 www.google.com 구글어스를 설치해주세요. 필요한 경로를 찾.. 2020. 12. 19.
너 하나만 - 조성모 (영어 번역) 날씨가 많이 춥네요. 곧 눈도 내릴것같네요. 색소폰으로 부르고 싶은 노래인 본 노래의 가사를 영어로 번역해보고 느껴보는 시간 갖도록 하겠습니다. Only You - Joe Sungmo 너 하나만 - 조성모 아직까지 못한말이 많은데 There are a lot of words I had to say, 아직 주지 못한것도 많은데a lot of things I couldn't give to you. 이별이란 항상 갑자기와서 Getting devided always comes suddenly 변명조차 준비할수가 없어Cannot even prepare an excuse. 왜 그랬어 이런말하기까지 도대체 얼마나 혼자서 운거야Why is that. How much have you cried alone until yo.. 2020. 11. 29.

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