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Autonomous Vehicle57

코딩테스트 : 스킬트리 구현 자세히 파헤쳐보기 (Python3) 문제: 스킬트리 문제 설명: 선행 스킬이란 어떤 스킬을 배우기 전에 먼저 배워야 하는 스킬을 뜻합니다. 예를 들어 선행 스킬 순서가 스파크 → 라이트닝 볼트 → 썬더일때, 썬더를 배우려면 먼저 라이트닝 볼트를 배워야 하고, 라이트닝 볼트를 배우려면 먼저 스파크를 배워야 합니다. 위 순서에 없는 다른 스킬(힐링 등)은 순서에 상관없이 배울 수 있습니다. 따라서 스파크 → 힐링 → 라이트닝 볼트 → 썬더와 같은 스킬트리는 가능하지만, 썬더 → 스파크나 라이트닝 볼트 → 스파크 → 힐링 → 썬더와 같은 스킬트리는 불가능합니다. 선행 스킬 순서 skill과 유저들이 만든 스킬트리1를 담은 배열 skill_trees가 매개변수로 주어질 때, 가능한 스킬트리 개수를 return 하는 solution 함수를 작성해주.. 2021. 5. 18.
ROS TOPIC 이름, Frame id 바꾸기 BAG_TOOLS 활용하기 ROS 환경에서 TOPIC의 Frame id 바꾸기 BAG_TOOLS 활용하기 Replacement of topic and frame id in ROS using BAG_TOOLS BAG_TOOLS란? rosbag을 포함한 여러 bag file들의 설정을 쉽게 바꿀 수 있게 도와주는 도구 1. bag_tools 설치 $ catkin_make install --pkg bag_tools 2. 아웃풋 데이터 설정, 인풋 데이터 설정, 바꿀 프레임아이디 및 토픽 설정 change_frame_id.py를 이용하기 $ hyun@hyun:~/catkin_ws/install/lib/bag_tools$ python change_frame_id.py -o /home/hyun/catkin_ws/kookmin_outdoor... 2021. 3. 2.
OPEN Source SLAM : 3 일차 오픈소스 비주얼 SLAM과 라이다 SLAM 종류와 특징 살펴보기 OPEN Source SLAM : 3 일차 오픈소스 비주얼 SLAM과 라이다 SLAM 종류와 특징 살펴보기 Open-Source SLAM algorithms : day 3 Serveral Kinds of visual and Lidar based SLAM 여러가지 알고리즘들이 개발되어왔고 주로 두가지 센서로 SLAM을 진행하고 있다. 여러 알고리즘들중 오픈소스로 개발된 알고리즘들을 주요로 살펴보면서 특징들을 알아보도록 하겠다. 라이다 기반 슬램 LiDAR (Light Detecting And Ranging) Based SLAM ⓐ Gmapping/ Tiny SLAM 파티클 필터를 이용하여 로봇의 궤적을 예상하는 작업을 수행한다. 충분한 수의 파티클들이 있고 오차가 있는 실제 위치값이 입력 오도메트리에 대응.. 2021. 2. 25.
OPEN Source SLAM : 2 일차 RTAB-MAP 의 의미와 특징 알아보기 OPEN Source SLAM : 2 일차 RTAB-MAP 의 의미와 특징 알아보기 Several Open-Source SLAM algorithms : day 2 features of the RTAB-MAP RTAB-MAP 이란? RTAB-MAP은 2013, 2017년도의Labbe 와 Michaud가 개발한 매핑 기법이다. 이는 Real-Time Appearance-Based Mapping을 뜻한다. 직역해 보자면 실시간 외관 기반의 지도작성이라는 뜻을 가진다. SLAM에서는 지도작성과 동시에 현재 차량의 위치와 자세를 파악하는 것을 동시 다발적으로 한다는 의미이기에 RTAB-Map과 비슷한 의미라고 판단되어진다. 하지만 가장 요점은 맵의 크기를 제한하는 방식으로 루프클로져가 고정된 시간제한 내에 이뤄지.. 2021. 2. 23.
OPEN Source SLAM : 1 일차 SLAM의 종류 알아보기 OPEN Source SLAM : 1 일차 SLAM의 종류 알아보기 Several Open-Source SLAM algorithms : day 1 sort of SLAM SLAM이란? SLAM(Simultaneous localization and mapping), 동시적 위치추정 및 지도작성은 로봇공학 등에서 사용하는 개념으로, 임의 공간에서 이동하면서 주변을 탐색할 수 있는 로봇에 대해, 그 공간의 지도 및 현재 위치를 추정하는 문제이다[1]. 로봇공학 - 위키백과, 우리 모두의 백과사전 위키백과, 우리 모두의 백과사전. 로봇공학(robotics, 로봇학)은 로봇에 관한 과학이자 기술학으로, 컴퓨터 과학과 컴퓨터 공학의 접점(interface)에서 이루어지는 여러 학제간의 연구 영역이다. 로봇 ko.w.. 2021. 2. 23.
ROS에서 UART 통신하기 (아두이노, GPS) ROS에서 UART 통신하기 (아두이노, GPS) Communication through UART(Universal Asynchronous receiver/transmitter) In ROS 아두이노와 같은 MCU의 경우 Uart 통신을 많이 이용하곤 한다. 많은 센서들 또한 UART 지원하여 편리하게 서로 이어줄 수 있는데, ROS의 경우엔 따로 패키지를 설치해주어야 통신을 지원한다. GNSS 장치에서 지원하는 uart와 uart to usb 를 통해 ubuntu PC에서 정보를 받을 수 있도록 하는 시스템을 어떻게 구성했는지 확인하고 설치 과정을 기록해 보도록 하겠습니다. 1. 시리얼통신 패키지 설치하기 $ sudo apt-get install ros-kinetic-serial 2. catkin_ws.. 2021. 2. 5.

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