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Autonomous Vehicle57

KITTI Data set 이용하여 ROSBAG 파일 만들기 자율주행 자동차 및 여러 센서 관련하여 연구를 진행하고 있는 KIT 에서 제공하고 있는 데이터 셋을 이용하여 ROS에서 rosbag 기능을 이용하는 방법에 대해서 다뤄보려고 합니다. https://github.com/tomas789/kitti2bag tomas789/kitti2bag Convert KITTI dataset to ROS bag file the easy way! - tomas789/kitti2bag github.com 다음 링크의 내용을 다뤄보도록 하겠습니다. KITTI Data set 이용하여 ROSBAG 파일 만들기 Making ROS-Bag file from KITTI Data Set 1. 설치 방법 sudo pip install kitti2bag 2. 필요한 파일 1) 데이터 zip파.. 2020. 8. 26.
[TF/Keras] Keras의 VGG16 모델을 이용하여 이미지 분류하기 VGG모델을 활용하여 이미지를 분류해 내는 것을 목표로 해보겠습니다. https://saint-swithins-day.tistory.com/60 [TF/Keras] Ubuntu 18.04 가상환경에서 TensorFlow 설치하고 Keras 신경망 라이브러리 환경 설정하기 텐서플로우라는 단어를 들어보셨나요? 인공지능을 다루게 된다면 텐서플로우라는 툴은 쉽게 접할 수 있었을것이라고 생각합니다. 텐서플로우는 수학 및 기계학습 라이브러리 입니다. 구글 브�� saint-swithins-day.tistory.com [TF/Keras] Keras의 VGG16 모델을 이용하여 이미지 분류하기 Image Classification using VGG16 model in Keras 1. 전체 코드 from keras.pr.. 2020. 8. 22.
[TF/Keras] Ubuntu 18.04 가상환경에서 TensorFlow 설치하고 Keras 신경망 라이브러리 환경 설정하기 텐서플로우라는 단어를 들어보셨나요? 인공지능을 다루게 된다면 텐서플로우라는 툴은 쉽게 접할 수 있었을것이라고 생각합니다. 텐서플로우는 수학 및 기계학습 라이브러리 입니다. 구글 브레인팀에서 개발되었다고 합니다. 본 라이브러리를 우분투라는 리눅스 기반의 환경 PC에서 설치하는 과정을 소개하겠습니다. 밑의 글을 따라가보겠습니다. www.pyimagesearch.com/2019/01/30/ubuntu-18-04-install-tensorflow-and-keras-for-deep-learning/ Ubuntu 18.04: Install TensorFlow and Keras for Deep Learning - PyImageSearch Learn how to configure your Ubuntu 18.04 mac.. 2020. 8. 22.
[ROS PCL] 포인트 클라우드 포인트 추출하고 군집화 하기 (차선 추출 및 Euclidean Distance Clustering) 이전 글에서 포인트 클라우드의 관심영역을 설정하는것까지 완료했습니다. 다음으론 관심대상인 차선을 검출하고 군집화를 통해서 차선의 차량대비 위치를 파악하여 LKAS(Lane Keeping Asistance System)을 구축하기위한 베이스를 구축해보는 과정을 코드를 통해 살펴보도록 하겠습니다. [ROS PCL] 포인트 클라우드 ROI(Region of Interest) 설정하기 이전 글에서 OS-1 rosbag 파일을 서브스크라이브 하면서 회전변환행렬을 통한 Z축 Rotation을 해주었었습니다. 다음은 센서의 각도를 통해서 ROI를 설정하여 관심영역을 설정하는 방법을 알아보도록 � saint-swithins-day.tistory.com [ROS PCL] 포인트 클라우드 포인트 추출하고 군집화 하기 (차.. 2020. 8. 19.
[논문리딩] 기계학습 기반 객체 분류를 통한 특징 지도 작성 국민대학교 무인차량 연구실에서 연구했던 자료 관련한 논문 하나를 가져왔습니다. 본 논문을 읽어보면서 특징 지도가 어떻게 만들어지고 어떻게 쓰일지 생각해보고 정리해보는 시간 갖도록 하겠습니다. 기계학습 기반 객체 분류를 통한 특징 지도 작성[1] Feature Mapping with Machine Learning Based Oject Classification 저자 : 국민대학교 자동차공학전문대학원 강동완 박사과정 등 4명 알아두어야 할 키워드 LiDAR (Light detecting and Ranging) 라이다(LiDAR : Light Detection And Ranging)는 레이저를 이용하여 사물을 감지하고 거리를 측정하는 기술로서 지적, 건설, 국방, 우주 등 다양한 분야에 응용되었고, 최근 자율.. 2020. 8. 17.
[ROS PCL] 포인트 클라우드 ROI(Region of Interest) 설정하기 이전 글에서 OS-1 rosbag 파일을 서브스크라이브 하면서 회전변환행렬을 통한 Z축 Rotation을 해주었었습니다. 다음은 센서의 각도를 통해서 ROI를 설정하여 관심영역을 설정하는 방법을 알아보도록 하겠습니다. 여러가지 방법들이 있겠지만, 본 포스팅에서는 pcl::PointCloud의 변수형에서 points클래스에 접근하여 x포인트와 y포인트의 각도를 계산하여 z축 기준으로의 각도내의 범위의 포인트들을 입력받게 하고 나머지는 0을 대입시키는 형식의 코드입니다. 더 나은 이해를 위해서 이전글의 링크를 달아둡니다. 참고하길 바랍니다. https://saint-swithins-day.tistory.com/56 [ROS PCL] 포인트 클라우드 회전변환행렬을 통한 Rotation 하기 : Using a .. 2020. 8. 16.

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