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Autonomous Vehicle57

[ROS PCL] 포인트 클라우드 회전변환행렬을 통한 Rotation 하기 : Using a matrix to transform a point cloud 포인트 클라우드들은 기본적으로 3차원 행렬입니다. 모든 점들을 3차원 행렬안에서 작업하는것이죠. 따라서 그 행렬들을 다루기 위해서는 행렬변환을 이용할 수 있는데, PCL에서 C++ 언어 환경에서 어떻게 회전변환행렬을 구현하는지 따라가보도록 하겠습니다. https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/matrix_transform.html?highlight=rotation Using a matrix to transform a point cloud — Point Cloud Library 0.0 documentation The code First, create a file, let’s say, matrix_transform.cpp in your favorit.. 2020. 8. 16.
[ROS 시뮬레이터] Autonomous Car Simulator : Carla 환경 구성 및 설치 / 기본 예제 살펴보기 (trouble shooting failed) 자율주행자동차를 실험하기 위해서 기존의 많은 연구실들은 차량을 개조하여 자율주행 기능을 직접 구현하고 실험에 참여하였습니다. 하지만 여러 시뮬레이터가 나오면서 점차 실험에 쓰일 차량을 준비하거나 시간적인 여유를 줄일 수 있게 되었습니다. 오늘 소개드릴 내용은 Carla라고 하는 자율주행 자동차 실험 시뮬레이터입니다. 본 시뮬레이터는 게임에서 사용되고 있는 물리 엔진을 사용합니다. 물리엔진이라고 하면, 실제 상황에서의 물리 법칙을 가상환경에서 비슷하게 구현해놓은 엔진을 말합니다. 비슷하게 구현하여야 실제 환경에서도 같은 알고리즘으로 동작할 수 있겠죠. ROS를 지원하는 시뮬레이터가 많이 있지만, 오픈소스로 열려있는 Carla가 다른 시뮬레이터 대비 가볍다ㅏ고 합니다. 이번 포스팅에서는 Ubuntu 18.0.. 2020. 8. 15.
[번역/요약] Autonomous Navigation : Understanding SLAM Using Pose Graph Optimization Slam에 대한 좋은 설명 영상을 번역하고 요약하면서 관련 내용을 정리하도록 하겠습니다. ICP알고리즘이나 NDT알고리즘의 기본적인 설명을 굉장히 시각적으로 잘 표현해 주었네요. https://saint-swithins-day.tistory.com/45 [번역/요약] Autonomous Navigation : Particle Filter 알아보기 로컬리제이션 방법 중 하나인 파티클 필터에 대해서 알아보도록 하겠습니다. 매틀랩에서 진행하고 있는 파티클필터에 대한 영상을 번역하고 해석하면서 관련 내용을 요약, 정리하도록 하겠습�� saint-swithins-day.tistory.com 이전 글과 시리즈로 이어지는 내용이니 참고하시면 좋겠습니다. 자율주행 : Pose Graph Optimization를 이용한.. 2020. 8. 13.
ROS에서 이미지, 동영상 Publish 하기 로스에서 이미지를 다루기 위해서는 퍼블리시 노드를 만드는 것이 여러모로 편리합니다. 이전 글 두개와 내용이 깊은 관계가 있으니 같이 읽어 보시는것을 추천합니다. 본 내용 관련 글은 Ros.org에 있는 데 따라 해 보며 내용을 정리해보도록 하겠습니다. 관련 링크는 본문 하단에 있습니다. :) ROS 에서 이미지, 동영상 Publish 하기Writing a simple image, video publisher in ROS.1. 이미지 퍼블리싱이미지를 끊임없이 퍼블리시하는 퍼블리셔 노드를 하나 만들겁니다. 본 튜토리얼을 진행할 디렉터리로 갑시다.$ cd ~/image_transport_ws/ $ git clone https://github.com/ros-perception/image_common.git $ .. 2020. 8. 12.
ROS에서 간단한 Topic 생성하고 받아오기 (Publisher and Subscriber) ROS에서 정보를 주고 받을 때 가장 많이 사용하는 기능 중 하나인 토픽! 토픽을 생성하거나 받아드리는 과정을 퍼블리쉬 그리고 서브스크라이브 (구독) 한다고 하는데요, 관련 내용의 튜토리얼을 따라하며 정리하는 시간 갖도록 하겠습니다. 이전의 패키지 생성하는 글과 이어지니 참고하길 바랍니다. ROS에서 간단한 토픽 생성하고 받아오기 (퍼블리셔와 서브스크리버) Writing a Simple Publisher and Subscriber : dealing with the topics in ROS $ roscd beginner_tutorials beginner_tutorials 패키지의 경로로 이동하는 명령 $ mkdir -p src src폴더를 만드는 명령 1. 간단한 토픽 생성하기 (퍼블리쉬 하기) #incl.. 2020. 8. 12.
ROS에서 Package 빌드하기 (생성한 후) ROS환경에서 패키지를 만들었다면 그 내용을 지정해줄 필요가 있어요. 그 과정을 빌드한다고 표현합니다. 빌드하는 과정을 함께 따라가 보면서 정리해보겠습니다. ROS에서 Package 빌드하기 (생성한 후)Building a ROS Package (Next step of Creation of Package)1. 패키지 빌드하기 모든 시스템의 패키지들의 의존성들이 설치되었다면, 우리의 새로운 패키지를 빌드할 수 있게 된다.계속 진행하기 전에 환경 셋업 파일을 등록하는 것을 잊지 말아야 합니다. $ source /opt/ros/melodic/setup.bash 1.1 catkin_make 사용하기 catkin_make 명령어는 표준 catkin 작업 흐름에 편리성을 주기 위한 도구이다. 모든 콜들을 표준 cm.. 2020. 8. 12.

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