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Autonomous Vehicle57

Ouster Lidar : OS1-64 우분투 ROS 환경에서 설정하기 안녕하세요. 본 아우스터사에서 만들어진 라이다 OS-1 64는 64채널의 레이어를 갖고 있는 라이다 센서입니다. 자율주행자동차에서 SLAM을 수행하기위해 필수적인 센서인 LiDAR를 UBUNTU PC와 연결하여 데이터를 시각화 하는 과정을 소개하겠습니다. 컴퓨터 환경은 Ubuntu 18.04 / ROS melodic / legion 530y 입니다. 본 글은 다음의 내용을 중심으로 전개합니다. https://github.com/ouster-lidar/ouster_example ouster-lidar/ouster_example Ouster sample code. Contribute to ouster-lidar/ouster_example development by creating an account on G.. 2020. 7. 30.
특강 3일차 : OpenCV ROS 환경에서 구동 OpenCV ROS 환경에서 구동 1.1 ros-melodic 환경에서 opencv apps와 opencv 관련 패키지를 설치하는 코드입니다. $ sudo apt install ros-melodic-opencv-apps $ sudo apt install ros-melodic-cv-*1.2 roscore를 실행하고 카메라를 킵니다.$ roscore $ rosrun cv_camera cv_camera_node1.3 rqt 이미지 뷰어를 실행합니다.rqt_image_view1.4 창이 뜨는것을 확인하고 카메라 데이터를 전송하는 토픽인 image_raw를 선택하여 이미지가 뜨는지 확인합니다. 1.5 이미지에서 움직임을 시각화해주는 어플리케이션을 실행해 볼 수 있습니다.$ roslaunch opencv_apps .. 2020. 7. 29.
Loam velodyne : LOAM Open Source 실행 하기 Github에 있는 loam_velodyne을 실행해보며 앞으로 공부할 slam에 어떻게 쓰일지 생각해보는 시간 갖도록 할게요~ LOAM이라는 알고리즘은 다음의 링크에서 관련 논문 요약 및 내용을 참고하세요! https://saint-swithins-day.tistory.com/35 LOAM : Lidar Odometry And Mapping in real-time 변역/요약 (실시간 라이다 주행 거리 측정 및 지도화) LOAM : Lidar Odometry And Mapping in real-time (실시간 라이다 주행 거리 측정 및 지도화)[1] Ji Zhang and Sanjiv Singh, 2014 논문요약 I. 서론 II. 관련 작업들 III. 표기법 및 작업 설명 IV. 전체적.. saint.. 2020. 7. 28.
LOAM : Lidar Odometry And Mapping in real-time 변역/요약 (실시간 라이다 주행 거리 측정 및 지도화) LOAM : Lidar Odometry And Mapping in real-time (실시간 라이다 주행 거리 측정 및 지도화)[1] Ji Zhang and Sanjiv Singh, 2014 논문요약 I. 서론 II. 관련 작업들 III. 표기법 및 작업 설명 IV. 전체적 시스템 V. 라이다 주행 거리 측정 VI. 라이다 맵핑 VII. 실험내용 VIII. 결론 논문 요약 본 논문은 2축의 6자유도를 갖는 거리측정장비인 라이다를 이용하여 실시간으로 주행거리 측정과 지도화를 실시하는것을 제안한다. 본 방법은 많은 어려움을 갖는데, 그 이유는 거리 측정장비의 데이터가 제각각의 시간에 수신되거나 모션의 오류들이 포인트 클라우드들의 오정합을 일으킬 수 있기 때문이다. 본 방법은 고저밀거리측정장비와 관성장비 없이.. 2020. 7. 27.
특강 2일차 : Roslaunch에 대한 이해 0. pkg controller sublime에서는 pkg controller 이라는 하나의 플러그인 시스템을 제공한다. keyword : ssros , sspython ect. 1. roslaunch 여러 노드를 동시에 실행 시키는 기능의 명령어이다. 1.1 roslaunch의 특징 ROS1에서는 XML 문서로 구성되어 있다. 실행해야하는 노드와 파라미터 등을 정의한다. roscore가 실행되어 있지 않더라도 roslaunch를 실행하면 roscore가 자동으로 시작된다. 1.2 launch 폴더 생성 및 *.launch 파일 생성 1.3 로스 런치 코드 작성 turtle_teleop.launch *pkg 이름, 노드 이름 *name 옵션은 별도로 지정되는 이름으로 실제 노드이름 대신 사용됨 1.4 R.. 2020. 7. 24.
특강 2일차 : ROS Package 만들기 1.1 워크스페이스의 src 폴더로 이동cd catkin_ws/src/ 1.2 패키지 생성패키지 이름은 hello_world, 의존성은 std_msgs와 rospycatkin create pkg hello_world --catkin-deps std_msgs rospy# catkin create pkg --catkin-deps 1.2.1 파일 구조 확인 (tree apt 이용)sudo apt install tree# 설치가 안되어 있다면tree 1.3 현재 폴더에서 sublime text 실행subl subl .# 점 하나(.)는 현재 위치 기준으로 현재 폴더, 점 두개(..)는 상위 폴더를 의미함 1.4 Package.xml을 보면 지정된 dependancy를 확인할 수 있다.# Package manif.. 2020. 7. 24.

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