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[TF/Keras] Ubuntu 18.04 가상환경에서 TensorFlow 설치하고 Keras 신경망 라이브러리 환경 설정하기 텐서플로우라는 단어를 들어보셨나요? 인공지능을 다루게 된다면 텐서플로우라는 툴은 쉽게 접할 수 있었을것이라고 생각합니다. 텐서플로우는 수학 및 기계학습 라이브러리 입니다. 구글 브레인팀에서 개발되었다고 합니다. 본 라이브러리를 우분투라는 리눅스 기반의 환경 PC에서 설치하는 과정을 소개하겠습니다. 밑의 글을 따라가보겠습니다. www.pyimagesearch.com/2019/01/30/ubuntu-18-04-install-tensorflow-and-keras-for-deep-learning/ Ubuntu 18.04: Install TensorFlow and Keras for Deep Learning - PyImageSearch Learn how to configure your Ubuntu 18.04 mac.. 2020. 8. 22.
[ROS PCL] 포인트 클라우드 포인트 추출하고 군집화 하기 (차선 추출 및 Euclidean Distance Clustering) 이전 글에서 포인트 클라우드의 관심영역을 설정하는것까지 완료했습니다. 다음으론 관심대상인 차선을 검출하고 군집화를 통해서 차선의 차량대비 위치를 파악하여 LKAS(Lane Keeping Asistance System)을 구축하기위한 베이스를 구축해보는 과정을 코드를 통해 살펴보도록 하겠습니다. [ROS PCL] 포인트 클라우드 ROI(Region of Interest) 설정하기 이전 글에서 OS-1 rosbag 파일을 서브스크라이브 하면서 회전변환행렬을 통한 Z축 Rotation을 해주었었습니다. 다음은 센서의 각도를 통해서 ROI를 설정하여 관심영역을 설정하는 방법을 알아보도록 � saint-swithins-day.tistory.com [ROS PCL] 포인트 클라우드 포인트 추출하고 군집화 하기 (차.. 2020. 8. 19.
[논문리딩] 기계학습 기반 객체 분류를 통한 특징 지도 작성 국민대학교 무인차량 연구실에서 연구했던 자료 관련한 논문 하나를 가져왔습니다. 본 논문을 읽어보면서 특징 지도가 어떻게 만들어지고 어떻게 쓰일지 생각해보고 정리해보는 시간 갖도록 하겠습니다. 기계학습 기반 객체 분류를 통한 특징 지도 작성[1] Feature Mapping with Machine Learning Based Oject Classification 저자 : 국민대학교 자동차공학전문대학원 강동완 박사과정 등 4명 알아두어야 할 키워드 LiDAR (Light detecting and Ranging) 라이다(LiDAR : Light Detection And Ranging)는 레이저를 이용하여 사물을 감지하고 거리를 측정하는 기술로서 지적, 건설, 국방, 우주 등 다양한 분야에 응용되었고, 최근 자율.. 2020. 8. 17.
[ROS PCL] 포인트 클라우드 ROI(Region of Interest) 설정하기 이전 글에서 OS-1 rosbag 파일을 서브스크라이브 하면서 회전변환행렬을 통한 Z축 Rotation을 해주었었습니다. 다음은 센서의 각도를 통해서 ROI를 설정하여 관심영역을 설정하는 방법을 알아보도록 하겠습니다. 여러가지 방법들이 있겠지만, 본 포스팅에서는 pcl::PointCloud의 변수형에서 points클래스에 접근하여 x포인트와 y포인트의 각도를 계산하여 z축 기준으로의 각도내의 범위의 포인트들을 입력받게 하고 나머지는 0을 대입시키는 형식의 코드입니다. 더 나은 이해를 위해서 이전글의 링크를 달아둡니다. 참고하길 바랍니다. https://saint-swithins-day.tistory.com/56 [ROS PCL] 포인트 클라우드 회전변환행렬을 통한 Rotation 하기 : Using a .. 2020. 8. 16.
[ROS PCL] 포인트 클라우드 회전변환행렬을 통한 Rotation 하기 : Using a matrix to transform a point cloud 포인트 클라우드들은 기본적으로 3차원 행렬입니다. 모든 점들을 3차원 행렬안에서 작업하는것이죠. 따라서 그 행렬들을 다루기 위해서는 행렬변환을 이용할 수 있는데, PCL에서 C++ 언어 환경에서 어떻게 회전변환행렬을 구현하는지 따라가보도록 하겠습니다. https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/matrix_transform.html?highlight=rotation Using a matrix to transform a point cloud — Point Cloud Library 0.0 documentation The code First, create a file, let’s say, matrix_transform.cpp in your favorit.. 2020. 8. 16.
[ROS 시뮬레이터] Autonomous Car Simulator : Carla 환경 구성 및 설치 / 기본 예제 살펴보기 (trouble shooting failed) 자율주행자동차를 실험하기 위해서 기존의 많은 연구실들은 차량을 개조하여 자율주행 기능을 직접 구현하고 실험에 참여하였습니다. 하지만 여러 시뮬레이터가 나오면서 점차 실험에 쓰일 차량을 준비하거나 시간적인 여유를 줄일 수 있게 되었습니다. 오늘 소개드릴 내용은 Carla라고 하는 자율주행 자동차 실험 시뮬레이터입니다. 본 시뮬레이터는 게임에서 사용되고 있는 물리 엔진을 사용합니다. 물리엔진이라고 하면, 실제 상황에서의 물리 법칙을 가상환경에서 비슷하게 구현해놓은 엔진을 말합니다. 비슷하게 구현하여야 실제 환경에서도 같은 알고리즘으로 동작할 수 있겠죠. ROS를 지원하는 시뮬레이터가 많이 있지만, 오픈소스로 열려있는 Carla가 다른 시뮬레이터 대비 가볍다ㅏ고 합니다. 이번 포스팅에서는 Ubuntu 18.0.. 2020. 8. 15.

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