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Ouster Lidar : OS1-64 우분투 ROS 환경에서 설정하기 안녕하세요. 본 아우스터사에서 만들어진 라이다 OS-1 64는 64채널의 레이어를 갖고 있는 라이다 센서입니다. 자율주행자동차에서 SLAM을 수행하기위해 필수적인 센서인 LiDAR를 UBUNTU PC와 연결하여 데이터를 시각화 하는 과정을 소개하겠습니다. 컴퓨터 환경은 Ubuntu 18.04 / ROS melodic / legion 530y 입니다. 본 글은 다음의 내용을 중심으로 전개합니다. https://github.com/ouster-lidar/ouster_example ouster-lidar/ouster_example Ouster sample code. Contribute to ouster-lidar/ouster_example development by creating an account on G.. 2020. 7. 30.
특강 3일차 : OpenCV ROS 환경에서 구동 OpenCV ROS 환경에서 구동 1.1 ros-melodic 환경에서 opencv apps와 opencv 관련 패키지를 설치하는 코드입니다. $ sudo apt install ros-melodic-opencv-apps $ sudo apt install ros-melodic-cv-*1.2 roscore를 실행하고 카메라를 킵니다.$ roscore $ rosrun cv_camera cv_camera_node1.3 rqt 이미지 뷰어를 실행합니다.rqt_image_view1.4 창이 뜨는것을 확인하고 카메라 데이터를 전송하는 토픽인 image_raw를 선택하여 이미지가 뜨는지 확인합니다. 1.5 이미지에서 움직임을 시각화해주는 어플리케이션을 실행해 볼 수 있습니다.$ roslaunch opencv_apps .. 2020. 7. 29.
Loam velodyne : LOAM Open Source 실행 하기 Github에 있는 loam_velodyne을 실행해보며 앞으로 공부할 slam에 어떻게 쓰일지 생각해보는 시간 갖도록 할게요~ LOAM이라는 알고리즘은 다음의 링크에서 관련 논문 요약 및 내용을 참고하세요! https://saint-swithins-day.tistory.com/35 LOAM : Lidar Odometry And Mapping in real-time 변역/요약 (실시간 라이다 주행 거리 측정 및 지도화) LOAM : Lidar Odometry And Mapping in real-time (실시간 라이다 주행 거리 측정 및 지도화)[1] Ji Zhang and Sanjiv Singh, 2014 논문요약 I. 서론 II. 관련 작업들 III. 표기법 및 작업 설명 IV. 전체적.. saint.. 2020. 7. 28.
LOAM : Lidar Odometry And Mapping in real-time 변역/요약 (실시간 라이다 주행 거리 측정 및 지도화) LOAM : Lidar Odometry And Mapping in real-time (실시간 라이다 주행 거리 측정 및 지도화)[1] Ji Zhang and Sanjiv Singh, 2014 논문요약 I. 서론 II. 관련 작업들 III. 표기법 및 작업 설명 IV. 전체적 시스템 V. 라이다 주행 거리 측정 VI. 라이다 맵핑 VII. 실험내용 VIII. 결론 논문 요약 본 논문은 2축의 6자유도를 갖는 거리측정장비인 라이다를 이용하여 실시간으로 주행거리 측정과 지도화를 실시하는것을 제안한다. 본 방법은 많은 어려움을 갖는데, 그 이유는 거리 측정장비의 데이터가 제각각의 시간에 수신되거나 모션의 오류들이 포인트 클라우드들의 오정합을 일으킬 수 있기 때문이다. 본 방법은 고저밀거리측정장비와 관성장비 없이.. 2020. 7. 27.
싹쓰리 - 다시 여기 바닷가 (Clarinet covered) https://www.youtube.com/watch?v=XI_dqwEB6iU 아름다운 선율을 가진 곡을 클라리넷으로.... 멋지네요! 2020. 7. 27.
예술의 전당 퓰리처상 사진전 관람 후기 [Excellence makes the Pulitzer] 안녕하세요~ 이번에 미루고 미루던 예술의 전당에서 열리고 있는 퓰러치상 사진전에 다녀왔습니다. 관람후기도 미루고 미루다가 이제야 작성하게 되었네요. 다시 그 사진전에서 보았던 사진들에 대한 느낌을 다시 느낄 수 있어서 좋은것 같아요. :) 저는 여행을 다니며 행복해 하는 가족과 친구들 그리고 잊고 싶지 않은 풍경을 담으며 사진을 찍는것이 곧 저의 사진에 대한 의미였어요. 이제는 사진에 대해서 더 깊게 생각하게 되었어요. 단순히 한픽셀 한픽셀이 모여 큰 사진이 되는 공학적인 부분부터 행복, 슬픔, 우정과 사랑 등 다양한 감정을 담는 그런 감성적인 부분까지 생각할 수 있게 되었지요. 아직 많이 부족하지만, 내가 표현하고 싶은 감정을 사진을 통해 표현하고 싶다는 생각을 하며 사진을 담고 있답니다. 사진을 찍을.. 2020. 7. 26.

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