Autonomous Vehicle/ROS programming18 특강 5,6,7일차 : JETBOT 딥러닝 자율주행 따라하기 국민대학교 기계공학부에서 진행하는 로봇 AI 기초 특강에서 다루는 로봇은 JETBOT입니다. 젯봇의 specification 은 다음과 같으며 라즈베리파이나 라떼판다 등 다른 소형 pc와는 큰 차이점이 있습니다. Nvidia에서 개발한 보드답게 소형 gpu가 탑재되어있어서 여러 딥러닝 네트워크들을 효율적으로 연산이 빠른 gpu를 함께 구동시킬 수 있다는 것이지요. 사진에서 보이는것과 같이 설명에 다음과 같은 말이 적혀 있습니다. "최신 인공지능기술을 이제는 메이커, 학생들 그리고 임베디드 개발자들이 어디서든지 사용할 수 있습니다." 이 말은 곧 소형 mcu에서도 이제 인공지능을 위한 데이터셋 구축, 학습 등의 과정을 갖출 수 있다는 것이겠지요. 저희가 이번에 다루게 되는 로봇은 이 개발 키트에다 모터와 .. 2020. 8. 8. 특강 3일차 : OpenCV ROS 환경에서 구동 OpenCV ROS 환경에서 구동 1.1 ros-melodic 환경에서 opencv apps와 opencv 관련 패키지를 설치하는 코드입니다. $ sudo apt install ros-melodic-opencv-apps $ sudo apt install ros-melodic-cv-*1.2 roscore를 실행하고 카메라를 킵니다.$ roscore $ rosrun cv_camera cv_camera_node1.3 rqt 이미지 뷰어를 실행합니다.rqt_image_view1.4 창이 뜨는것을 확인하고 카메라 데이터를 전송하는 토픽인 image_raw를 선택하여 이미지가 뜨는지 확인합니다. 1.5 이미지에서 움직임을 시각화해주는 어플리케이션을 실행해 볼 수 있습니다.$ roslaunch opencv_apps .. 2020. 7. 29. 특강 2일차 : Roslaunch에 대한 이해 0. pkg controller sublime에서는 pkg controller 이라는 하나의 플러그인 시스템을 제공한다. keyword : ssros , sspython ect. 1. roslaunch 여러 노드를 동시에 실행 시키는 기능의 명령어이다. 1.1 roslaunch의 특징 ROS1에서는 XML 문서로 구성되어 있다. 실행해야하는 노드와 파라미터 등을 정의한다. roscore가 실행되어 있지 않더라도 roslaunch를 실행하면 roscore가 자동으로 시작된다. 1.2 launch 폴더 생성 및 *.launch 파일 생성 1.3 로스 런치 코드 작성 turtle_teleop.launch *pkg 이름, 노드 이름 *name 옵션은 별도로 지정되는 이름으로 실제 노드이름 대신 사용됨 1.4 R.. 2020. 7. 24. 특강 2일차 : ROS Package 만들기 1.1 워크스페이스의 src 폴더로 이동cd catkin_ws/src/ 1.2 패키지 생성패키지 이름은 hello_world, 의존성은 std_msgs와 rospycatkin create pkg hello_world --catkin-deps std_msgs rospy# catkin create pkg --catkin-deps 1.2.1 파일 구조 확인 (tree apt 이용)sudo apt install tree# 설치가 안되어 있다면tree 1.3 현재 폴더에서 sublime text 실행subl subl .# 점 하나(.)는 현재 위치 기준으로 현재 폴더, 점 두개(..)는 상위 폴더를 의미함 1.4 Package.xml을 보면 지정된 dependancy를 확인할 수 있다.# Package manif.. 2020. 7. 24. 특강 1일차 : ROS 에 대한 이해 2020년도 국민대학교 기계공학부에서 제공하는 로봇 AI 특강을 신청하였고 선발되어 7일간 참석하게 되었습니다. 관련 내용을 정리하고 공유하는 시간 갖도록 하겠습니다. 1. 전체 특강 목표 1. ROS 라는 미들웨어에 대한 이해 2. YOLO 영상처리용 오픈소스 실습 3. JetBot을 활용한 자율주행 실습 더보기 로봇을 개발한다는것 아두이노로 로봇을 만드는것까지는 어떻게 쉬울 수 있지만, 기구학 해석이 들어가면서 부터 그 난이도는 점차 증가한다. 시뮬레이션의 중요성 동시공학적인 측면에서 효율을 가진다. ROS는 로봇을 다루기 쉽게 해주는 도구이다. 앤드류응 교수의 랩에서 처음으로 시작되었다. ROS의 특징...? 더보기 토픽 중심의 메세지 전송방식이기 때문에 데이터를 가져와서 뿌려보면 된다는 장점이 있.. 2020. 7. 23. Legion Y530 15inch : ROS를 위한 UBUNTU 18.04 작업환경 구축 1. Preparation files 더보기 github.com/pbatard/rufus/releases/download/v3.11/rufus-3.11.exe https://drive.google.com/file/d/1WELrjU28rlPKs7cDAvH9IDQr7ZQKyNhR/view ubuntu-18.04-desktop-amd64.iso drive.google.com 부팅디스크를 만들기 위해서는 USB와 우분투 ISO 파일 그리고 부팅디스크를 만들어줄 Tool인 rufus가 필요합니다. 위의 링크에서 모두 다운로드 받아 주세요. 2. rufus를 이용한 부팅디스크 만들기 다음과 같이 준비한 usb를 삽입하고 다운로드한 iso 확장자 파일을 선택하고 그림과 같이 설정한 후 부팅디스크 작업을 시작해주세요... 2020. 7. 20. 이전 1 2 3 다음
