본문 바로가기

분류 전체보기95

특강 2일차 : Roslaunch에 대한 이해 0. pkg controller sublime에서는 pkg controller 이라는 하나의 플러그인 시스템을 제공한다. keyword : ssros , sspython ect. 1. roslaunch 여러 노드를 동시에 실행 시키는 기능의 명령어이다. 1.1 roslaunch의 특징 ROS1에서는 XML 문서로 구성되어 있다. 실행해야하는 노드와 파라미터 등을 정의한다. roscore가 실행되어 있지 않더라도 roslaunch를 실행하면 roscore가 자동으로 시작된다. 1.2 launch 폴더 생성 및 *.launch 파일 생성 1.3 로스 런치 코드 작성 turtle_teleop.launch *pkg 이름, 노드 이름 *name 옵션은 별도로 지정되는 이름으로 실제 노드이름 대신 사용됨 1.4 R.. 2020. 7. 24.
특강 2일차 : ROS Package 만들기 1.1 워크스페이스의 src 폴더로 이동cd catkin_ws/src/ 1.2 패키지 생성패키지 이름은 hello_world, 의존성은 std_msgs와 rospycatkin create pkg hello_world --catkin-deps std_msgs rospy# catkin create pkg --catkin-deps 1.2.1 파일 구조 확인 (tree apt 이용)sudo apt install tree# 설치가 안되어 있다면tree 1.3 현재 폴더에서 sublime text 실행subl subl .# 점 하나(.)는 현재 위치 기준으로 현재 폴더, 점 두개(..)는 상위 폴더를 의미함 1.4 Package.xml을 보면 지정된 dependancy를 확인할 수 있다.# Package manif.. 2020. 7. 24.
특강 1일차 : ROS 에 대한 이해 2020년도 국민대학교 기계공학부에서 제공하는 로봇 AI 특강을 신청하였고 선발되어 7일간 참석하게 되었습니다. 관련 내용을 정리하고 공유하는 시간 갖도록 하겠습니다. 1. 전체 특강 목표 1. ROS 라는 미들웨어에 대한 이해 2. YOLO 영상처리용 오픈소스 실습 3. JetBot을 활용한 자율주행 실습 더보기 로봇을 개발한다는것 아두이노로 로봇을 만드는것까지는 어떻게 쉬울 수 있지만, 기구학 해석이 들어가면서 부터 그 난이도는 점차 증가한다. 시뮬레이션의 중요성 동시공학적인 측면에서 효율을 가진다. ROS는 로봇을 다루기 쉽게 해주는 도구이다. 앤드류응 교수의 랩에서 처음으로 시작되었다. ROS의 특징...? 더보기 토픽 중심의 메세지 전송방식이기 때문에 데이터를 가져와서 뿌려보면 된다는 장점이 있.. 2020. 7. 23.
자동차 전용 도로 환경에서의 차선검출과 Pure-pursuit 알고리즘을 이용한 차선 유지 시스템 Reading & Summary 테슬라 자동차 완성차 기업의 경우에는 '모빌아이'라는 회사의 카메라만을 이용하여 자율주행을 이루었는데요. 그만큼 카메라가 경제적이며 활용도가 높습니다. 카메라를 이용하여 마치 하늘에서 자동차를 보는것과 같이 보여주는 기술은 흔히 볼 수 있는 기술입니다. AVM(Around View Monitor)라고 불리는데, 이것은 IPM(Inverse Perspective Mapping)이라는 기술을 이용한 매핑 기술입니다. 본 기술을 활용하여 차선을 인식하여 유지하는 알고리즘을 적용한 본 논문을 요약해보며 자율주행자동차의 Vision 기술의 일부를 보겠습니다. 자동차 전용 도로 환경에서의 차선검출과 Pure-pursuit 알고리즘을 이용한 차선 유지 시스템 [1] Lane Keeping System using la.. 2020. 7. 21.
LiDAR 센서 기반 자율주차를 위한 인지 시스템 Reading & Summary SLAM(stimultaneous localization and mapping)과 비슷한 맵 빌딩을 수행하며 주차장의 3D 공간의 지도를 만들고 알아서 주차를 할 수 있는 인프라와 시스템의 개발(Auto Valet Parking System)의 논문을 읽으면서 ICP 그리고 이후 데이터를 어떻게 가공했는지 알아보도록 하겠습니다. LiDAR 센서 기반 자율주차를 위한 인지 시스템[1] The perception system based on LiDAR Sensor for auto valet parking systems Perception part(인지) 와 Decision part(판단) 가 중점이 되는 시스템. 1. 인지 부분에서 라이다를 이용한 센서 데이터에서 카네기멜론 대학 로보틱스 연구소의 특징점 추.. 2020. 7. 21.
영단어 어원 (Orthos, Kardia, Neuron, Psyche) Orthos - straight, correct paidos - child Orthos + paidos = straighten children = orthopedist 어린이아의 굽은 척추를 교정하는것이 당시 전문 의사들의 주 관심사였고 결국 현재는 정형외과로 변형, 발전하였다. Odontos - tooth Orthos + Odontos = orthodontist 치아의 맞물림 상태를 교정하는 전문의를 말한다. kardia - heart logos - study kardia + logos = cardiology cardiac status = heart_not_working status 심장의 뜻과 학문이 만나 심장학 이라는 뜻으르 가지게 되었고, cardiologist 는 심장병 전문의 라는 뜻을 가지게.. 2020. 7. 21.

티스토리툴바